El escudo de Andorra, al igual que la bandera, son símbolos oficiales del Principado de Andorra, tal y como figura en su constitución.
El escudo se exhibe cuartelado, mostrando en el primer cuadro un báculo de oro puesto en barra y resaltado de una miltra; en el segundo presenta tres barras de gules, que representan al condado de Foix; en el tercero se observan cuatro palos de gules que representan el Señal Real de Aragón; y en el cuarto se representan dos vacas de gules puestas en palo, con astas, collar y uñas en azul, que simboliza el Vizcondado de Bearne.
El diseño oficial del escudo de Andorra se muestra sobre un pergamino y, a veces, también se exhibe timbrado con atributos señoriales como un capel o una corona.
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